Cubic Doggo 06R: 搭载IMU的12自由度四足机器人
Show HN: Cubic Doggo 06R: 12-DOF 4-Legged Robot with IMU
Cubic Doggo 06R 是一款由爱好者自制的四足机器人升级版，在原有基础上引入了 IMU 传感器以实现动态平衡控制。项目通过优化 CAD 设计、采用弹簧式足部结构以及集成 BNO055 等传感器，显著提升了机器人的行走稳定性和高抬腿能力。开发者分享了完整的开源图纸、ROS2 控制代码及硬件接线指南，让创客们能够轻松复现这款具备高机动性的机器人，体验从站立平衡到自主行走的完整开发流程。
虽然效果尚不完美，但机器人正持续尝试在站立和行走过程中利用 IMU 进行自我平衡校正。