モーター1基だけでドローンを飛ばした
I built a drone with only one motor [video]
Hacker Newsで共有された動画で、投稿者がモーターをたった1基しか使わずにドローンを製作・飛行させている。通常のマルチコプターは複数のローターで姿勢を制御するが、単一モーターでどう揚力と安定を両立させたのかが議論の的になっている。
モーターを1基だけ搭載したドローンを製作した。
HNでの議論
35- _joel
これは4軸3Dプリンター（とそのための特殊なアルゴリズムも）を作ったのと同じ人物（Joshua Bird）によるものだ。https://www.youtube.com/watch?v=VEgwnhLHy3g
- nadermx
これは全部見る価値が十分にある。自分が存在させたいと思ったものを作るために、ハッカーならどうするかを考えているように感じる。プレゼンも非常にうまく、テンポも良い。
ロボティクスを始めてみようという気にさせられる。
- razster
そのいい奴にMEMSジャイロスコープを載せてやれ。https://www.vectornav.com/resources/inertial-navigation-prim...
- TGower
アンダーアクチュエイテッド・ロボティクスは本当にクールだ。ホビーのBattleBotsコミュニティには、ロボット全体にモーターが1基しかないのに、そのモーターの速度を制御するだけであらゆる方向に動けて相手にダメージを与えられる設計がある。
ほとんどのロボットは少なくとも3基のモーターを持っている。両側の駆動用に2基と武器用に1基だ。1基で済ませるコツは、インパクターを機体のシャーシに組み込み、その単一のホイールを約3k RPMまで回し、機体が回転するときの回転角度を追跡して、ホイールが行きたい方向を向いている間に少し加速し、逆方向を向いたら少し減速することだ。
- leoedin
実に巧妙なコンセプトだ。特殊なヒンジ設計、磁気エンコーダー、トルク変調を使って、回転するローターの揚力を制御している。従来のヘリコプターのスワッシュプレートの必要性を完全に無くしている。
単一モーターには、空中に出た瞬間に回転してしまうというかなり大きな欠点がある。尾部にモーターを付けた2モータードローンンの方がずっと実用的だろうと思う。しかし、ローターのヒンジ設計が機械的にいかにシンプルかがとても気に入っている。複雑さをすべて制御アルゴリズムに押し込んでいるのだ。