7自由度の指をすべて直動にしたロボットハンド、把持したままネジ回しやピペット操作を実現
The Cartesian Hand: In-Hand Manipulation with All-Linear Fingers
Duke UniversityのGeneral Robotics Labが発表したCartesian Handは、7自由度のエンドエフェクタでありながら全関節を直動（プリズム）ジョイントで構成している。2基の平行グリッパーで対象の異なる部位を把持し、4本のスライド式指先が相対運動を生み出すことで、把持後の操作を可能にする。ネジやピボット、プランジャー、トリガーといった機構を持つ35種類の物体に対し、キャップ開閉、ピペッティング、ポンピング、ネジ回しなどを実演。固定ベースのアームからヒューマノイドまで同じ手順が移植できる。
These results show that versatile in-hand manipulation capability can emerge from a mechanically simple architecture when independent grasping and relative motion are designed directly into the end-effector.
- chuckledog
どこか『インターステラー』のTARSロボットを思い出させる。TARSは関節が限られているのに非常に有能なロボットとして描かれていた。（CASEも同様）https://interstellarfilm.fandom.com/wiki/Robot
- Animats
これは強くデカルト的な問題に最適だ。箸のデモはその限界を示している。グリッパーは2本の箸を拾い上げることはできるが、それらを先端で合わせるように回転させることができないため、大したことはできない。
しかし、単純な形状の実験器具には向いているようだ。
それにしても、モーターはどこにある？グリッパーの中か、それともケーブルの反対側の端か？
- octoberfranklin
人間の手を模倣する際の難しい点の一つは、私たちの手が指を曲げると変形する同じ表面を通じて感覚を得ていることだ。それを実現できる優れたロボットデバイスは存在しない。
これはその問題を回避している。物体に接触する表面は平らで決して曲がらないため、非常に詳細なグリッドセンサーを大量に適用できる。
「指の間で転がす」トリックが、最終的に変形の必要性をなくしているのだ。