点群衝突チェックの新構造「MVT」がCAPTを凌駕、構築時間も大幅短縮

We're not done with point clouds

ウィーンでの会議中、著者は自身の2年前の研究を発展させた別の研究者グループの成果を知る。彼らは点群に対する衝突チェック用データ構造「MVT（マルチレベルボクセルテーブル）」を開発し、速度・メモリ・構築時間のすべてでCAPTを上回った。著者はこれを再実装し、Rust版を公開。ボクセル幅の最適値はロボットの種類によらず10〜20cmに収まること、可変長MVTの性能が不変長と同等以上であることなどを発見した。