点群衝突チェックの新構造「MVT」がCAPTを凌駕、構築時間も大幅短縮
We're not done with point clouds
ウィーンでの会議中、著者は自身の2年前の研究を発展させた別の研究者グループの成果を知る。彼らは点群に対する衝突チェック用データ構造「MVT（マルチレベルボクセルテーブル）」を開発し、速度・メモリ・構築時間のすべてでCAPTを上回った。著者はこれを再実装し、Rust版を公開。ボクセル幅の最適値はロボットの種類によらず10〜20cmに収まること、可変長MVTの性能が不変長と同等以上であることなどを発見した。
「CAPTは常に構築が遅く、特にRust実装ではその傾向が顕著でした。実際、エンドツーエンドのプランニングパイプラインをベンチマークしたところ、CAPTの構築が常に最も遅いステップでした。」
HNでの議論
12- fisian
こういった投稿を見ると、ロボット工学には考えることが本当にたくさんあるんだなと痛感させられる。すぐに思いつく表面の下には、実際にうまく動くロボットを作るために取り組むべきトピックが山ほどある。
- pj_mukh
タイトルは、点群を使わない衝突チェックシステム（あるいはロボット工学が別の何かに移行したこと）があることを示唆しているように思えるが、それは本当なのか、それとも著者が単に個人的な意見を述べているだけなのか？
- ilikerashers
視覚による物体分類と、まばらな事前定義モデルを組み合わせて単純化しないのはなぜだろう？点群はノイズが多いレイヤーのように思えるし、検証用として使う方が良さそうだ。