点云碰撞检测：MVT 如何超越 CAPT

We're not done with point clouds

在维也纳参加会议时，我发现 Chen 和 Yeh 的研究团队已经解决了我两年前提出的点云碰撞检测难题。他们提出的 MVT 数据结构，通过放弃传统的最近邻搜索树，转而使用稀疏体素网格，在内存占用和构建速度上全面超越了我之前的 CAPT 方案。我重新实现了他们的算法并进行了 Rust 优化，发现 MVT 不仅构建时间呈线性增长，查询吞吐量也达到了纳秒级。通过实证测试，我确定了不同机器人模型的最佳体素宽度，证明了 MVT 在运动规划中的巨大潜力。