모터 하나로 드론을 띄웠다
I built a drone with only one motor [video]
Hacker News에 공유된 영상에서 제작자는 모터 단 하나만으로 비행하는 드론을 선보인다. 멀티콥터가 보통 4개 이상의 모터를 쓰는 상식을 깨는 시도로, 단일 모터로 어떻게 추력과 자세 제어를 해내는지가 관심사다. 영상 링크는 YouTube로 연결되며, HN 게시물에는 아직 본격적인 토론이 붙지 않은 상태다.
모터 하나만으로 드론을 만들었다.
HN 토론
35- _joel
이건 4축 3D 프린터(그리고 이를 위한 특별한 알고리즘도)를 만든 바로 그 사람(Joshua Bird)의 작품이다 https://www.youtube.com/watch?v=VEgwnhLHy3g
- nadermx
이건 끝까지 볼 가치가 충분히 있다. 마치 어떤 해커가 자신이 원하는 것을 존재하게 만들기 위해 어떻게 해야 할지 고민하는 과정을 보는 것 같다. 또한 발표도 아주 잘 되어 있고 속도감도 좋다.
로보틱스를 시작해 보고 싶은 마음이 든다.
- razster
그 녀석에 MEMS 자이로스코프를 붙여 봐. https://www.vectornav.com/resources/inertial-navigation-prim...
- TGower
언더액추에이티드 로보틱스는 정말 멋지다. 취미 BattleBots 커뮤니티에는 로봇 전체에 모터가 하나뿐인데도 어떤 방향으로든 움직이고 상대를 파괴할 수 있는 설계가 있다. 단지 그 하나의 모터 속도를 제어하는 것만으로 말이다.
대부분의 로봇은 최소 세 개의 모터를 가진다. 양쪽 구동용 두 개와 무기용 모터 하나다. 하나로 해내는 비결은 충격 장치를 봇의 섀시에 통합하는 것이다. 단일 바퀴를 약 3천 RPM까지 회전시킨 다음, 봇이 회전할 때의 회전 각도를 추적하여 바퀴가 원하는 방향을 가리킬 때는 조금 가속하고 반대 방향을 가리킬 때는 조금 감속하는 것이다.
- leoedin
정말 깔끔한 개념이다. 특별한 힌지 설계와 자기 엔코더, 토크 변조를 사용해 회전하는 동안 로터의 양력을 제어한다. 기존 헬리콥터의 스와시 플레이트가 전혀 필요 없다.
단일 모터는 공중에 뜨는 순간 회전한다는 꽤 큰 단점이 있다. 꼬리 모터가 달린 2모터 드론이 훨씬 실용적일 것 같다. 하지만 로터 힌지 설계가 기계적으로 얼마나 단순한지 정말 마음에 든다. 모든 복잡성을 제어 알고리즘으로 밀어넣은 셈이다.