SIMDで衝突判定が2倍以上高速化：Box3Dの「ワイドSIMD」アプローチ

SIMD for Collision

Box2Dの作者がBox3Dで衝突判定に「ワイドSIMD」を適用し、凸包同士の衝突判定を大幅に高速化した。特にエッジ同士の交差テストがボトルネックとなる複雑な凸包（32頂点）で効果を発揮し、SSE2実装によりシミュレーション全体が2倍以上高速化した。ベンチマーク結果（1〜8スレッド）と、SATの計算複雑性やGJK/EPAとの比較も紹介する。