Sanfte Bewegungen: Wie Polynome die Ruckbelastung von Robotern zähmen

Smooth Move: Taming Trajectories with Polynomials

Dieser Artikel erklärt, wie man mit Polynomen wie Smoothstep und Smootherstep sanfte Bewegungsbahnen für 3D-Drucker und Roboter erzeugt. Ausgehend von Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung wird gezeigt, wie höhere Ableitungen wie Ruck (Jerk) und Snap zu Vibrationen führen. Die Polynome sorgen für stetige Übergänge zwischen Bewegungssegmenten, indem sie Anfangs- und Endwerte von Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung exakt erfüllen. Der Autor veranschaulicht die Mathematik mit Python-Code und diskutiert die Anpassung der Zeit, um Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen einzuhalten.