2美元ESP32-S3也能跑加速计算机视觉

SIMD-accelerated computer vision on a $2 microcontroller

我利用ESP32-S3内置的128位SIMD指令，编写了一个加速版FAST特征检测器。在深入挖掘其技术手册后，我发现这颗售价仅2美元的芯片竟藏着不少性能潜力。通过编写自定义汇编代码和寄存器分配器basm，我克服了ISA不支持非对齐读取、仅支持有符号数比较以及饱和算术运算等限制。通过巧妙的位运算技巧，我将无符号像素数据转换为可正确计算的格式，最终使FAST检测器的吞吐量提升了约220%，从5.1MP/s飙升至11.2MP/s，轻松实现30fps VGA实时处理。