Cartesian Hand：全直线手指的灵巧操作

The Cartesian Hand: In-Hand Manipulation with All-Linear Fingers

传统灵巧手追求多自由度却结构复杂，而并联夹爪虽简单却无法在抓取后操作物体。Duke University 的 General Robotics Lab 推出了 Cartesian Hand，一种仅靠 7 个直线关节就能实现灵巧操作的末端执行器。它通过两个独立驱动的并联夹爪配合四个滑动指尖，在不依赖复杂旋转关节的情况下，完成开瓶盖、移液、拧螺丝等精细动作。这种设计将抓取与相对运动直接集成，让机械结构回归简单，却能在实验室、制造和家庭场景中灵活应对 35 种不同物体，甚至支持人形机器人的双手协同操作。