Cerulion - ROS 2-совместимый runtime для роботов с мультипроцессным replay
Show HN: Cerulion – ROS 2-compatible robotics runtime with multi-process replay
Cerulion (YC S24) — это открытая операционная система для физического AI. Она дает любому AI-агенту «тело»: runtime с нулевым копированием записывает запуски робота, а затем воспроизводит сбои против нового кода, чтобы автономно отлаживать ошибки. Система совместима с ROS 2 и работает в мультипроцессном режиме: каждый узел графа запускается отдельно, а запись и проверка выполняются без изменения конфигурации. Благодаря этому инженеры могут проверять изменения контроллера или модели на реальных данных до выхода на робота. Установка через curl, Homebrew или APT, быстрый старт с примером obstacle_avoidance.
Cerulion дает AI-агентам возможность управлять реальными роботами в рамках ограничений безопасности, которые робот обеспечивает сам, и инструменты для автономной отладки записанных сбоев.
- known-developer
Однажды я думал о том, чтобы сделать лучшую альтернативу ROS!! Это потребовало бы немало усилий, но посмотрим
- leetrout
Я так ненавижу ROS. Такое ошибочное усилие, учитывая то, что у нас есть как с общими/существующими, так и с современными инструментами разработки. Извините, я не использую его сейчас только потому, что не могу протестировать вашу замену.
Удачи! С нетерпением жду появления большего количества подобных вещей.
- noxs
Я тоже так ненавижу ROS:
- Robot Operating System — это даже не операционная система
- ROS Node — ладно, процесс/поток, который выполняет логику приложения (но почему называть это node? это же сервис)
чтобы ROS Node мог общаться с другим ROS Node:
- мне нужен ROS topic
- мне нужно ROS Message
- в C++ мне нужен rclcpp, который является C++ клиентом
- который затем использует rcl, который является реализацией на C
- это проходит через ROS Middleware (rmw), который является абстрактным DDS (эй, что такое DDS)
- теперь у вас есть много вариантов реализации, FastDDS, Cycloe DDS и т.д. какой выбрать?
- наконец, он сделает какой-то системный вызов
о, вы хотите собрать это со своим приложением?
- используйте какую-то странную командную строку под названием ros2 pkg create
- вам нужно использовать ament_cmake (что за черт?)
- и еще один инструмент под названием colcon для сборки пакета