HomeBody: гуманоид, который сам исследует комнату, запоминает её и действует

HomeBody: A humanoid that explores, remembers, and acts on its own

HomeBody — гуманоидный робот, который выполняет длинные задачи по дому, выходя за пределы собственного поля зрения. Сначала он исследует незнакомое пространство, собирая видео, LiDAR-сканы и позы, затем строит цифровой двойник в Isaac Sim и использует пространственную память вместе с библиотекой навыков. VLM на базе GPT Astra выбирает цель и действие, а обратная связь при исполнении позволяет перепланировать при неудаче. Всё работает на одном ноутбуке с RTX 4090.