The Cartesian Hand: манипуляции в захвате с помощью только линейных пальцев
The Cartesian Hand: In-Hand Manipulation with All-Linear Fingers
Исследователи из Duke University представили The Cartesian Hand — 7-степенной манипулятор, который объединяет независимый захват и относительное перемещение внутри одного устройства, используя исключительно линейные движения. Два параллельных гриппера удерживают разные части объекта, а четыре скользящих пальца создают относительное движение. Такая кинематика позволяет обходиться без сложных шарниров и особых положений. Система продемонстрировала открывание крышек, пипетирование, перекачивание жидкости, работу с двумя ручками, закручивание винтов и переориентацию в захвате на 35 объектах. Стоимость — около $500, масса — 850 г.
Мы показываем, что универсальные возможности манипуляции в захвате могут возникнуть из механически простой архитектуры, когда независимый захват и относительное движение заложены непосредственно в рабочий орган.