Stanford의 HomeBody, 스스로 탐험하고 기억해 집안일을 해내다

HomeBody: A humanoid that explores, remembers, and acts on its own

Stanford The Movement Lab이 공개한 HomeBody는 휴머노이드가 방을 탐험하며 공간 기억을 구축하고, GPT Astra 기반 VLM이 그 맥락을 활용해 '주방 정리' 같은 일상 지시를 수행하는 시스템이다. SLAM과 Real2Sim으로 만든 디지털 트윈, 재사용 가능한 스킬 뱅크, 실행 피드백을 통한 재시도를 결합해 시야 밖 물체도 찾아 처리한다. 단일 RTX 4090 노트북에서 구동되며, Real2Sim 준비 비용과 추론 지연 등의 한계도 명시했다.