Duke University, 모든 관절이 선형인 로봇 손 'Cartesian Hand' 공개
The Cartesian Hand: In-Hand Manipulation with All-Linear Fingers
Duke University의 General Robotics Lab이 7자유도 엔드이펙터 'Cartesian Hand'를 선보였다. 두 개의 독립 구동 그리퍼가 물체의 서로 다른 부분을 잡고, 네 개의 직선 이동 손끝이 상대 운동을 만들어내는 구조다. 모든 관절이 프리즘형이라 특이점 없이 단순한 선형 동작만으로 조작을 구성할 수 있다. 35개 물체에 대해 뚜껑 열기, 피펫팅, 펌핑, 스크루드라이빙 등을 시연했고, 휴머노이드에 두 손을 장착해 양손 실험실 작업도 보여줬다.
관절형 물체, 예컨대 나사식 용기, 제조 도구, 실험실 기기를 다루려면 종종 두 번째 그리퍼나 외부 고정 장치, 또는 협응된 팔 동작이 필요하다.