Cerulion - ROS 2対応のロボティクスランタイム
Show HN: Cerulion – ROS 2-compatible robotics runtime with multi-process replay
Cerulionは、AIエージェントに実機ロボットを制御させるためのオープンソースランタイムです。ゼロコピー設計で動作し、ロボットの走行を記録して、新しいコードに対して失敗をリプレイ検証できます。ROS 2互換で、既存のスタックをそのまま活用可能。安全性の制限はロボット側で強制され、エージェントは自律的にデバッグを行えます。ベンチマークでは1MiBのラウンドトリップが約4µsと、ROS 2 Jazzyのデフォルト設定より大幅に高速。記録したデータを回帰テストとしてCIに組み込めるため、コード変更の影響をロボット投入前に確認できます。
ロボットの走行を記録し、新しいコードで失敗をリプレイ検証できる——それが物理AIのためのオペレーティングシステム、Cerulionです。
- known-developer
いつかROSのより良い代替品を作ろうと考えたことがある!! かなりの労力が必要だろうけど、まあ見てみよう
- leetrout
ROSが大嫌いだ。既存の一般的なツールとモダンな開発ツールがあるのに、なんて見当違いな取り組みなんだ。すまない、今は使っていない、君の代替品をテストできないからね。
幸運を祈る！こういうのがもっと出てくるのを楽しみにしているよ。
- noxs
私もROSが大嫌いだ：
- Robot Operating System - オペレーティングシステムですらない
- ROS Node - まあアプリケーションロジックを実行するプロセス/スレッドのこと（でもなぜnodeと名付ける？サービスなのに）
ROS Nodeが別のROS Nodeと通信するには：
- ROS topicが必要
- ROS Messageが必要
- C++ではC++クライアントであるrclcppが必要
- それはC実装であるrclを使う
- 抽象化されたDDSであるROS Middleware (rmw) を通る（おいDDSって何だ）
- すると多くの実装の選択肢がある、FastDDS、Cyclone DDSなど、どれを選べばいい？
- 最終的にシステムコールをいくつか発行する
ああ、これをアプリケーションと一緒にビルドしたいのか？
- ros2 pkg createという変なコマンドラインを使え
- ament_cmakeを使う必要がある（一体何なんだこれは？）
- さらにcolconという別のツールでパッケージをビルドする