2ドルのマイコンESP32-S3でSIMDを駆使し、リアルタイム画像処理を実現

SIMD-accelerated computer vision on a $2 microcontroller

ESP32-S3の128ビットSIMD命令を使い、FAST特徴点検出器をアセンブリで実装した。命令セットに非アライメント読み出しや符号なし比較がないなどの制約を、レジスタ連結によるスライス抽出や最上位ビットのXOR反転といった工夫で回避。処理速度は5.1MP/sから11.2MP/sへと約220%向上し、QVGAフレームを約6msで処理できる。