内接球で分離軸テストを爆速化する手法

Speeding up the separating axis test using inscribed spheres

Box3DのSATは凸多面体の接触判定に使われるが、エッジペアのテストがO(N^3)で重い。内接球を使うと分離の上限を安価に計算でき、Gaussマップの弧でエッジを事前に除外できる。これによりエッジペアテストの回数を大幅に削減し、複雑な多面体の山でも性能が向上する。