A*経路探索のヒューリスティックを改善して、探索ノード数を劇的に削減する方法

Improving Heuristics for A* Pathfinding

A*アルゴリズムの性能は、ヒューリスティック関数の質に大きく依存します。通常の距離ベースのヒューリスティックは壁を考慮しないため、誤った方向に誘導されることがあります。この記事では、事前に計算したランドマークまでの距離を使って、三角形の不等式に基づくより正確なヒューリスティックを構築する「差分ヒューリスティック」を紹介します。複数のランドマークを戦略的に配置することで、A*の探索ノード数を大幅に削減でき、Dragon Age OriginsやCogmindなどの実ゲームのマップで効果を確認できます。実装は簡単で、既存のA*コードを変更する必要はありません。