El test del eje separador se acelera con esferas inscritas
Speeding up the separating axis test using inscribed spheres
El test del eje separador (SAT) es robusto para calcular variedades de contacto entre polítopos, pero puede volverse O(N³) por el coste de probar pares de aristas. Box3D ya emplea el mapa de Gauss, SIMD y reciclaje de contactos, aunque sigue siendo lento en pilas grandes. Ahora se usan esferas inscritas para obtener una cota superior barata de la separación y descartar aristas antes de llegar al test de pares, reduciendo drásticamente el número de comprobaciones.
La idea principal es utilizar esferas inscritas para calcular una cota superior barata de la separación alcanzable por cada cara y cada par de aristas.