HomeBody: un humanoide que explora, recuerda y actúa por sí solo
HomeBody: A humanoid that explores, remembers, and acts on its own
HomeBody es un sistema de Stanford que combina memoria espacial con habilidades componibles para que un humanoide realice tareas de largo horizonte en una cocina. El robot explora el entorno, construye un gemelo digital en Isaac Sim y usa un VLM para decidir acciones sin un guion detallado. Puede ordenar la cocina, recuperar medicina y corregir errores mediante reintentos locales, todo con una sola laptop RTX 4090.
Para actuar en una habitación, necesita un modelo espacial interno que conecte objetos visibles con ubicaciones recordadas y ayude a resolver solicitudes ambiguas.