Dominando trayectorias con polinomios: de SmoothStep a Smooth n Step

Smooth Move: Taming Trajectories with Polynomials

Este artículo explora cómo generar transiciones suaves para robots e impresoras 3D utilizando funciones polinómicas como SmoothStep y SmootherStep. Explica la importancia de igualar posición, velocidad y aceleración en los extremos de cada segmento para evitar discontinuidades que causen sacudidas. Se presentan ejemplos con Python y numpy para calcular coeficientes, y se discute la limitación de jerk mediante algoritmos como Ruckig y el escalado temporal para cumplir restricciones físicas.