Cartesian Hand: In-Hand-Manipulation mit rein linearen Fingern
The Cartesian Hand: In-Hand Manipulation with All-Linear Fingers
Forscher der Duke University stellen den Cartesian Hand vor, einen 7-DoF-Endeffektor, der geschickte Manipulation ausschließlich durch lineare Bewegung ermöglicht. Zwei unabhängig angetriebene Parallelgreifer halten verschiedene Objektteile, während vier verschiebbare Fingerspitzen relative Bewegungen erzeugen. Die konfigurationsunabhängige Kinematik erlaubt die Komposition von Manipulationsabläufen aus einfachen linearen Primitiven. Der Cartesian Hand bewältigt Aufgaben wie das Öffnen von Schraubverschlüssen, Pipettieren, Pumpen, Schraubendrehen und Trigger-Betätigung an 35 Objekten und lässt sich von einem fest montierten Roboterarm auf einen Humanoiden übertragen.
Diese Ergebnisse zeigen, dass vielseitige In-Hand-Manipulationsfähigkeiten aus einer mechanisch einfachen Architektur entstehen können, wenn unabhängiges Greifen und relative Bewegung direkt in den Endeffektor integriert werden.