Box3D ускоряет SAT с помощью вписанных сфер

Speeding up the separating axis test using inscribed spheres

Box3D использует separating axis test (SAT) для контактных многообразий между выпуклыми оболочками, но перебор рёберных пар может достигать O(N³). Вдохновлённая идеей Pierre Terdiman 2011 года, команда Box3D применяет вписанные сферы для вычисления верхней границы разделения по каждой грани и каждой паре рёбер. Новый метод позволяет отсеивать рёбра ещё до этапа парного теста, используя дугу на Gauss map. Это значительно сокращает количество проверяемых пар и ускоряет обработку больших скоплений сложных полигонов.