Cerulion - ROS 2 호환 로봇 런타임과 멀티프로세스 리플레이
Show HN: Cerulion – ROS 2-compatible robotics runtime with multi-process replay
Cerulion은 AI 에이전트가 실제 로봇을 제어할 수 있도록 돕는 오픈소스 로봇 런타임입니다. 로봇이 스스로 강제하는 안전 한도 안에서 동작하며, 실행 과정을 기록하고 실패 상황을 새 코드로 재현해 검증할 수 있습니다. ROS 2와 호환되고, 1MiB 데이터 왕복이 약 4마이크로초로 ROS 2 Jazzy 기본값보다 수천 배 빠른 성능을 자랑합니다. 코드 변경이 로봇 동작에 미치는 영향을 CI에서 미리 확인할 수 있어, 물리 AI 개발의 안전성과 생산성을 크게 높여줍니다.
Cerulion은 물리적 AI를 위한 운영체제입니다. 실행을 기록하고, 실패를 새로운 코드로 재현하며, 어디서든 로봇에 접근할 수 있는 오픈소스 제로카피 로봇 런타임입니다.
- known-developer
언젠가 더 나은 ROS 대안을 만들어야겠다고 생각한 적이 있어요 !! 꽤 많은 노력이 들겠지만 두고 봅시다
- leetrout
난 ROS가 정말 싫어요. 우리가 가진 일반적인/기존 도구와 현대적인 개발 도구를 생각하면 참 잘못된 시도예요. 지금 안 쓰는 이유는 단지 당신의 대체품을 테스트할 수 없기 때문일 뿐이에요.
행운을 빌어요! 이런 것들이 더 많이 나오길 기대합니다.
- noxs
나도 ROS가 정말 싫어요:
- Robot Operating System - 운영체제도 아니잖아요
- ROS Node - 좋아요, 애플리케이션 로직을 실행하는 프로세스/스레드인데 (근데 왜 node라고 이름 붙였지? 서비스인데)
ROS Node가 다른 ROS Node와 통신하려면:
- ROS topic이 필요하고
- ROS Message가 필요하고
- C++에서는 C++ 클라이언트인 rclcpp가 필요하고
- 그러면 C 구현인 rcl을 사용하고
- 추상 DDS인 ROS Middleware (rmw)를 거치는데 (DDS가 뭐지?)
- 이제 구현 선택지가 많아요, FastDDS, Cycloe DDS 등등. 어떤 걸 골라야 하죠?
- 결국 시스템 콜을 몇 개 호출할 거예요
아, 이걸 애플리케이션과 함께 빌드하고 싶다고요?
- ros2 pkg create라는 이상한 명령줄을 쓰고
- ament_cmake를 써야 하고 (이게 대체 뭐야?)
- 그리고 패키지를 빌드하려면 colcon이라는 또 다른 도구가 필요해요