2달러짜리 ESP32-S3에서 SIMD로 컴퓨터 비전을 두 배 빠르게
SIMD-accelerated computer vision on a $2 microcontroller
ESP32-S3 마이크로컨트롤러의 128비트 SIMD 명령어를 활용해 FAST 특징점 검출기를 직접 어셈블리로 구현했다. 정렬되지 않은 읽기 제한과 부호 있는 8비트 비교만 지원하는 ISA의 제약을 비트 연산 트릭으로 우회했고, 그 결과 처리량이 5.1MP/s에서 11.2MP/s로 약 220% 향상됐다. QVGA 프레임을 약 6ms에 처리해 30fps VGA 스트림도 실시간으로 소화한다.
실리콘이 평균 커피 한 잔보다 싸다니, 꽤 멋진 일이다.