포인트 클라우드 충돌 검사, MVT가 CAPT를 압도하다

We're not done with point clouds

비엔나 학회에서 만난 연구자들이 제가 2년 전에 발표한 CAPT 데이터 구조를 개선해 모든 벤치마크에서 저를 이겼습니다. 그들이 만든 MVT(다중 레벨 복셀 테이블)는 포인트 클라우드 충돌 검사를 위한 데이터 구조로, 기존의 공간 분할 트리 대신 희소 복셀 그리드를 사용해 메모리 사용량과 구축 시간을 크게 줄였습니다. 제가 Rust로 재구현하며 평면화된 테이블과 가변성 지원을 추가했고, 복셀 크기 스윕 실험을 통해 로봇별 최적의 복셀 폭이 10-20cm 사이에 있음을 발견했습니다. 벤치마크 결과 MVT는 CAPT보다 구축 시간이 훨씬 빠르고 쿼리 처리량도 더 높았으며, 실제 모션 플래닝 문제에서도 전반적으로 우수한 성능을 보였습니다.