Embassy/Rust vs FreeRTOS/C 対決：STM32F446 で実測

これは非常に軽いCPU負荷の下での話だ。だから、プリエンプションなしの非同期アプローチでも機能する。しかし、何か重要な計算が行われているなら、うまく機能しないだろう。

スコープで測定するのに有用な数値は、最悪ケースの割り込みレイテンシだ。ハードリアルタイムの制約がある場合、これが重要になる。彼らは標準偏差を測定したが、最悪ケースは測定していない。通常のテスト設定は、入力信号（通常は方形波）を入力ピンに送り、割り込みが妨げられていなければ割り込みが発生し、タスクが開始され、タスクが出力ピンをオンにするというものだ。スコープで入力から出力への遅延を観察し、外れ値を探す。

完全にラン・トゥ・コンプリーションで実行している場合、外れ値は最も長い計算タスクによって決まる。計算タスクがある場合、これは問題だ。

歴史的に、ここでQNXが輝く。割り込みが処理され、スレッドがスケジュールされる。割り込みレベルで行われるのは、ほぼスレッドのアクティベーションだけだ。スレッドが出力ピンをオンにする。スコープでスケジューリングの外れ値を観察できる。ベストケースのレイテンシは、割り込みレベルで作業を行う場合よりも高いが、最悪ケースのレイテンシは、優先度の低いスレッドが計算バウンドであっても、一定である。

これがリアルタイムと「ニアリアルタイム」スケジューリングの違いだ。