Cerulion - Runtime de robótica compatible con ROS 2 con replay multiproceso
Show HN: Cerulion – ROS 2-compatible robotics runtime with multi-process replay
Cerulion (YC S24) es el sistema operativo para la IA física: un runtime de robots de código abierto y zero-copy que graba ejecuciones, reproduce fallos contra código nuevo y llega a tus robots desde cualquier lugar. Compatible con ROS 2, permite a cualquier agente de IA controlar robots reales dentro de límites de seguridad y depurar autónomamente fallos grabados. Con un rendimiento hasta 2,700 veces superior a ROS 2 Jazzy en latencias de ida y vuelta, y verificación de replay byte-exacta, Cerulion acelera el desarrollo y la validación de controladores robóticos.
- known-developer
En un momento pensé en construir una mejor alternativa a ROS. Requeriría bastante esfuerzo, pero veamos.
- leetrout
Odio ROS muchísimo. Un esfuerzo tan mal encaminado dado lo que tenemos tanto con las herramientas de desarrollo comunes/existentes como con las modernas. Lo siento, no lo uso ahora solo porque no puedo probar tu reemplazo.
¡Buena suerte! Emocionado de ver más cosas como esta llegando.
- noxs
También odio ROS muchísimo:
- Robot Operating System - ni siquiera es un sistema operativo
- ROS Node - vale, un proceso/hilo que ejecuta la lógica de la aplicación (pero ¿por qué llamarlo node? es un servicio)
para que un ROS Node hable con otro ROS Node:
- necesito un ROS topic
- necesito un ROS Message
- en C++ necesito rclcpp que es un cliente C++
- que luego usa rcl que es una implementación en C
- pasa por un ROS Middleware (rmw) que es un DDS abstracto (oye, ¿qué es DDS?)
- ahora tienes muchas opciones de implementación, FastDDS, Cycloe DDS etc. ¿cuál debería elegir?
- finalmente haría alguna syscall
oh, ¿quieres construir esto con tu aplicación?
- usa algún comando de línea de comandos raro llamado ros2 pkg create
- necesitas usar ament_cmake (¿qué diablos es esto?)
- y aún otra herramienta llamada colcon para construir el paquete