Transformer Transformer: Un modelo unificado para el co-diseño de robots condicionados por movimiento

Transformer Transformer: A Unified Model for Motion-Conditioned Robot Co-Design

Proponemos Transformer Transformer, un modelo unificado que genera robots completos optimizados para tareas específicas basándose en demostraciones de manipulación. Utilizando RoboTokens y una arquitectura de difusión, nuestro sistema diseña la geometría, cinemática y control de un robot en un solo paso. En pruebas reales, este enfoque redujo el error de seguimiento en un 73% sin necesidad de reentrenar políticas para cada nuevo diseño.